La storia di questa galleria si lega in maniera inscindibile alla storia del collezionismo e mecenatismo dei Medici, in particolare del cardinale Leopoldo (1613-1675), del cardinale Giovan Carlo (1611- 1663), del principe Ferdinando (1663-1713). Le opere che essi raccolsero, avevano scopo e fruizione privata, mentre la galleria di rappresentanza era quella degli Uffizi. Grazie all'interessamento degli Asburgo Lorena (1737-1848) le collezioni furono incrementate e furono riunite negli appartamenti della famiglia Medici. Sotto Ferdinando III e Leopoldo II fu sistemata la quadreria di palazzo, così come oggi la vediamo. La Galleria fu aperta a un pubblico selezionato solo nel 1833.

La visita si svolge al primo piano di palazzo Pitti e tocca ventotto sale. L'ingresso è preceduto da alcuni ambienti: l'Anticamera degli Staffieri, la Sala delle Statue, la Sala delle Nicchie. Segnaliamo, nella Sala delle Statue, l'opera il Cavadenti che, dagli esami radiografici del 1991, è attestata l'autografia a Caravaggio. La tela risulta a Firenze dal 1637 e si annovera tra le opere dell'ultimo periodo dell'artista. Non ci si può allontanare dalla sala senza aver prestato attenzione all'opera Cristo risorto di Rubens (1616 ca.) per la particolarità iconografica.

Dalla sala di Venere alla sala dell'Iliade (Sale dei Pianeti), il percorso è rettilineo. Le sale sono disposte in sequenza e comunicanti. Percorrere le sale dei pianeti: Venere, Apollo, Marte, Giove, Saturno, è un'esperienza molto bella se volgiamo lo sguardo alle decorazioni a affresco e stucchi delle cinque volte, eseguite negli anni 1641-1647 da Pietro da Cortona (Cortona, 1596 - Roma 1669) e ultimate dal suo allievo Ciro Ferri (1659- 1661; 1663-1665). Le stanze furono dedicate ai pianeti, si suppone in onore di Galileo Galilei, protetto dai Medici. Il tema fu consigliato da Michelangelo Buonarroti il Giovane: complesso programma allegorico volto a celebrare le glorie medicee. Il protagonista della narrazione dipinta è il futuro Cosimo III, figlio del granduca Ferdinando II (gli succederà nel 1670), insieme a Ercole.